近日，威尼斯官网自动化学院王翔博士作为第一作者，8040威尼斯作为第一署名单位，在控制领域的顶级期刊《IEEE/ASME Transactions on Mechatronics》上发表了题为“Discrete-time position tracking control for multimotor driving systems via multipower terminal sliding-mode technique”的学术论文。青岛大学王保防副教授、于金鹏教授为通信作者，芝浦工业大学Xinkai Chen教授为合作者。该期刊是IEEE出版社旗下的控制领域顶级期刊，是中科院工程技术一区TOP期刊，专注于报道机电一体化理论和技术领域的最新进展。

随着计算机数字控制系统的普及，离散时间控制设计越来越受到关注。本文提出了一种新型离散时间多幂次终端滑模控制方法，用于实现多电机驱动伺服系统的高精度位置跟踪。在建模方面，不同于常规动力学模型，本文基于系统输入输出数据，构建了一个具有较低阶次和较少参数的离散时间时变特征模型。在控制方面，本文构建了多幂次滑模函数以适应不同误差收敛阶段，改进了趋近律以避免积分饱和，利用高阶滑模技术降低抖振。通过离散Lyapunov理论，分别证明了滑模函数和跟踪误差的有限时间稳定性。最后，在四电机驱动伺服转台上进行了实验验证，结果表明所提方法在响应速度和跟踪精度方面具有优势。

论文链接：https://doi.org/10.1109/TMECH.2023.3295510